机械臂整体控制框架 / System Control of the manipulator

机械臂的整体运动控制有多种方法进行实现，这里介绍三种我认为比较合适的方法：

1.计算力矩控制

本机械臂运用的是计算力矩控制(逆动力学控制)，具体框架及方法如下：

1. 通过运动学逆解求出各自由度关节的目标位置

2. 已知各自由度当前及目标位置信息，通过轨迹生成算法计算出运动轨迹

3. 求出机械臂运动过程位置、速度、加速度信息

4. 通过逆动力学求解各自由度的力矩信息

5. 通过力矩驱动电机

6. 反馈电机当前的位置与速度

7. 通过电机反馈的位置与速度调整加速度的值，从而调整各自由度的力矩

通过以上方法达到力控的效果，即柔顺控制。具体框架图如下所示：

整体机械臂控制框架

Simulink计算力矩控制

2. 阻抗导纳控制(弹簧阻尼)

Simulink弹簧阻尼框架

3. 阻抗导纳控制(位置控制)

Simulink位置控制